Союзное рыцарское войско, оставив под осажденной крепостью небольшой заслон, двинулось навстречу князю Даниилу. Противники сошлись неподалеку от Ярослава. Перед битвой русский полководец построил свои полки в один ряд – в так называемый полчный ряд. В центре встали ополченцы под командованием дворского Андрея, на левом фланге – княжеский полк самого Даниила Галицкого, на правом – полк его брата Василька.
Венгерские рыцари атаковали центр русского войска. Плохо вооруженные ополченцы не выдержали удара тяжелой конницы и, яростно отбиваясь, стали отходить к берегу реки Сан. Одновременно с венграми польские рыцари под начальством воеводы Флориана атаковали левофланговый полк князя Василька Романовича. Однако тот успешно отразил натиск польского рыцарства, и тому пришлось отступить на исходные позиции.
Пока рыцарская конница теснила к берегу пеших ополченцев и атаковала ряды полка князя Василька, сам Даниил Галицкий со своим полком сумел скрытно обойти увязших в битве венгров на их правом фланге и оказаться в тылу у их отборного резервного полка. Тот собирался пойти в битву. Воины Даниила Романовича неожиданно обрушились на него и разгромили вражеский резерв наголову, обратив оставшихся в живых рыцарей в бегство. Видя такое, главные силы венгров и поляков дрогнули и тоже бежали с поля брани.
Ярославская битва завершила собой почти 40-летнюю кровопролитную борьбу за восстановление единства Галицко-Волынской Руси.
Вернув прежнее могущество родового удела, князь Даниил Галицкий начал восстанавливать систему деревянных (дубовых) крепостей в своих владениях и увеличивать число воинов. Однако сохранить это в тайне от золотоордынцев ему не удалось – те бдительно следили за своими данниками. В 1245 году хан Батый пригрозил Даниилу новым опустошительным походом на его земли, которые еще не оправились от монгольского нашествия на Русь.
Даниил Галицкий тогда не решился на войну с могущественной Золотой Ордой, не имея для этого больших военных сил и союзников. Ему пришлось без промедления ехать с поклоном и дорогими подарками на далекие берега Волги, в степную столицу Сарай. Там князю предстояло пройти унизительную процедуру признания себя данником великого монгольского хана Батыя.
Ведя активную внешнюю политику, Даниил Галицкий вмешался в борьбу за герцогский австрийский престол. В 1252 году вместе с союзниками-венграми он совершил поход против Оттокара Чешского. Тогда русские дружины впервые дошли до города Вены. В начале 1250-х годов князь добился военной силой и дипломатической игрой признания прав его сына Романа на герцогскую австрийскую корону.
Перед походом на Вену князь Даниил Романович в 1248 году воевал с великим литовским князем Миндовгом (Миндаугасом), который боролся за объединение земель Литвы. Против того в тот год ополчились племянники. В военный поход на литовские земли князь Галицкий повел большое войско. В результате стороны заключили между собой мир.
Даниил Галицкий продолжал искать пути освобождения Русской земли от золотоордынского ига и мечтал даже об организации крестового похода на Сарай. В таком большом военном предприятии, по его мнению, могли принять участие многие коронованные правители христианского мира. Он с «большим бережением» вел переговоры по этому вопросу с римским папой Иннокентием IV.
В 1254 году князь галицкий и волынский принял от Папской курии королевский титул. Процедура коронования проходила в Дрогичине. Но, понимая объединительную и духовную силу православия, он противостоял настойчивым попыткам католической церкви распространить свое влияние на Руси. Это вызвало большое недовольство новоиспеченным королем в далеком Риме. Князь Даниил Романович не стал менять православную веру на католичество.
Не найдя себе сильных и надежных союзников, Даниил Галицкий попытался в одиночку противостоять Золотой Орде. Его войска успешно действовали против ордынского темника Куремсы, нанеся ему несколько поражений. Однако конные тысячи Куремсы успели опустошить окрестности города-крепости Кременца. Ханский темник безуспешно пытался взять осажденный им город Луцк.
В Сарае быстро поняли опасность, исходившую от мятежного русского князя. И в поход на Галицко-Волынскую Русь было послано большое войско под командованием опытного и жестокого полководца Бурундая. Даниил Романович покорился вошедшим в его владения золотоордынцам.