Новгород отправил послов к великому князю Ярославу Ярославичу. Тот прислал на помощь вольным городам «низовские полки». Возглавить объединенную русскую рать, собиравшуюся в Новгороде, должен был старший сын Александра Невского – Дмитрий Переяславский.
Сбор войск состоялся зимой 1268 года. Рать собралась большая: переяславская дружина, владимирские воины князя Ярослава, воины князей Михаила Тверского и Юрия Суздальского, полки из Смоленска и Полоцка. Псковскую дружину привел князь Довмонт-Тимофей. Новгородское ополчение возглавили посадник Михаил Федорович и тысяцкий Кондрат. Всего набролось более 30 тысяч ратников.
Походу предшествовали мирные переговоры по просьбе магистра Ливонского ордена и епископов «немецкой земли». Был подписан мир. 23 января 1268 года русское войско по зимнему пути выступило из Новгорода в поход на крепость Раковор, где засели «люди датского короля». До реки Наровы дошли за три недели, переправа через нее прошла беспрепятственно.
17 февраля русская рать остановилась заночевать на берегу реки Кеголи, верстах в трех от города Раковора. Утром следующего дня перед русским станом появилось войско немецкого рыцарства: ливонский магистр вероломно нарушил предложенный им же мир.
Русские полки по «указу» князя Дмитрия Переяславского быстро приняли привычное для себя боевое построение. В центре («чело») встало пешее новгородское ополчение. На крыльях – конные княжеские дружины. На левом – тверичи князя Михаила. Псковичи князя Довмонта и другие конные дружины оказались на самом сильном фланге – правом. Ему предстояло решить исход битвы.
Раковорская битва во многом напоминала Ледовое побоище. Рыцарский «железный клин» (по-русски – «свинья») с ходу врезался в пешее ополчение новгородцев. Те, сражаясь, стали под напором закованных в железо конников подаваться назад. Однако рыцарям так и не удалось разорвать «чело»: оно устояло.
Когда «свинья» окончательно потеряла свой таранный ход и в битву втянулись все отряды ливонцев, свой атакующий удар нанес правый фланг русской рати. От такого неожиданно сильного натиска ливонские рыцари стали отступать, а потом обратились в бегство, большинство – к крепости Раковор. Их преследовала княжеская конница.
Русское войско возвратилось в Новгород, а оттуда разошлось по своим городам. Только псковская конная дружина князя Довмонта продолжила войну: она прошла землю Вирумаа до берега Балтики, беря приступом рыцарские замки и наводя страх на «людей датского короля».
После того победного похода по владениям датчан на земле современной Эстонии князь Довмонт-Тимофей еще не раз с оружием в руках защищал пределы вольных городов Пскова и Новгорода. Так, в 1269 году Псков выдержал 10-дневную осаду немецкого рыцарского войска. Подход новгородского ополчения заставил ливонцев бежать с Псковщины.
В 1271 году лодочная флотилия «поганых Латин» ограбила прибрежные села. Князь Довмонт с небольшой дружиной нагнал на судах (насадах) грабителей и дал им бой на реке Мироповне. Налетчики подверглись полному истреблению.
В 1272 году немецкое рыцарство Ливонии во главе с магистром пошло войной на Псков и осадило город-крепость. Вражеское «множество» не смутило князя Довмонта: со своей дружиной и псковским ополчением он вышел в поле для битвы. Рыцарство потерпело жестокое поражение и бежало. В битве князь был «раниша в лицо».
Псковская рать преследовала рыцарей до самой пограничной черты, после чего повело войну на ливонской земле, «пустоша» ее. После этого похода русского войска в орденские владения из русских летописей исчезают сведения о нашествиях немецких рыцарей на Псковщину более чем на четверть столетия! Урок вторжения на земли вольного города Пскова оказался весьма суров.
Тем временем на Руси началась кровавая княжеская усобица за великое княжение владимирское. Довмонт-Тимофей Псковский, зная, что это серьезно ослабляет русскую военную силу, не вмешивался в междоусобицу. Кроме одного раза.
Его боевому соратнику по Раковорской битве – тестю Дмитрию Переяславскому, лишенному великого княжения, пришлось бежать из Владимира в земли вольного города Новгорода, укрывшись с семьей, казной, верными боярами и слугами. Новгородские бояре изменили ему, захватив «в заклад» двух дочерей, казну и близких людей, разместив их под стражей в каменных крепостях Копорье и Ладога. Сыну Александра Невского пришлось бежать за Варяжское море к «свеям» (шведам).